自抗擾控制技術(shù)以數(shù)字控制為實(shí)現(xiàn)方法，該控制器結(jié)構(gòu)固定，其內(nèi)部元素有多種選擇，而且該控制策略不依賴被控對(duì)象精確的數(shù)學(xué)模型，適用范圍很大。自抗擾控制克服經(jīng)典PID控制的缺陷，吸收其誤差反饋的思想，成為一種新興的控制方法，被廣泛應(yīng)用于各種控制領(lǐng)域，其中過(guò)程控制領(lǐng)域中有火力發(fā)電系統(tǒng)、制造業(yè)系統(tǒng)等，高精度控制領(lǐng)域有勵(lì)磁系統(tǒng)、衛(wèi)星姿態(tài)控制等。

目前，該控制方法已經(jīng)應(yīng)用于許多科研領(lǐng)域如導(dǎo)彈飛行姿態(tài)、6自由度平臺(tái)控制、機(jī)器人等，并在這些領(lǐng)域取得了令人滿意的控制效果?，F(xiàn)有的伺服控制系統(tǒng)大多采用反饋位置信號(hào)，設(shè)計(jì)位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)的經(jīng)典結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)外環(huán)的性能依賴于內(nèi)環(huán)的性能。液壓系統(tǒng)不可避免的存在擾動(dòng)因素，如高非線性、摩擦力、負(fù)載擾動(dòng)等。因此，獲得精確的數(shù)學(xué)模型以達(dá)到較高的理想的動(dòng)態(tài)響應(yīng)非常困難。然而，自抗擾控制則不需要建立這些擾動(dòng)的數(shù)學(xué)模型，就可以很好的抑制這些擾動(dòng)因素對(duì)系統(tǒng)的影響。

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